Daring thoạt tiên được phân về Chi hạm đội Khu trục 1 trực thuộc Hạm đội Địa Trung Hải, và được bố trí một thời gian ngắn đến vịnh Ba Tư và Hồng Hải vào tháng 9–tháng 10 năm 1933. Bá tước Louis Mountbatten, vị Thủy sư Đô đốc tương lai cũng sẽ là Thứ trưởng Hải quân Anh, tiếp nhận quyền chỉ huy con tàu vào ngày 29 tháng 4 năm 1934,[5] và Daring trải qua một đợt tái trang bị tại Xưởng tàu Sheerness từ 3 tháng 9 đến 24 tháng 10 nhằm chuẩn bị cho nó đi phục vụ tại Trạm Trung Quốc.[6]

Vào tháng 12 năm 1934, nó khởi hành để gia nhập Chi hạm đội Khu trục 8 tại Viễn Đông, và đã phục vụ tại đây cho đến khi chiến tranh nổ ra. Sau khi đi đến Singapore, Lord Mountbatten được chuyển sang chỉ huy chiếc HMS Wishart, và Trung tá Hải quân Geoffrey Barnard tiếp nhận quyền chỉ huy con tàu.[6][7]

Nó cùng các tàu chị em Duncan, Diana và Dainty được điều sang Hạm đội Địa Trung Hải không lâu trước khi Chiến tranh Thế giới thứ hai nổ ra vào tháng 9 năm 1939. Daring được giữ lại ở khu vực Hồng Hải cho nhiệm vụ tuần tra và hộ tống cho đến tháng 11 năm 1939. Nó được đại tu tại Malta từ ngày 25 tháng 11 đến ngày 20 tháng 12, rồi hộ tống cho chiếc tàu biển chở hành khách SS Dunnottar Castle của hãng tàu Union-Castle Line đi đến Belfast vào đầu năm 1940. Daring được sửa chữa tại cho đến ngày 25 tháng 1 trước khi gia nhập Chi hạm đội Khu trục 3 tại Scapa Flow vào ngày 10 tháng 2 năm 1940 để làm nhiệm vụ hộ tống. Đang khi hộ tống Đoàn tàu vận tải HN12 từ Na Uy vào ngày 18 tháng 2, ở tọa độ 58°39′B 01°40′T / 58,65°B 1,667°T / 58.650; -1.667Tọa độ: 58°39′B 01°40′T / 58,65°B 1,667°T / 58.650; -1.667, nó trúng phải ngư lôi phóng từ tàu ngầm Đức U-23 dưới quyền chỉ huy của Otto Kretschmer. Daring lật úp và chìm nhanh chóng sau khi đuôi tàu nổ tung, khiến 157 thành viên thủy thủ đoàn thiệt mạng. Chỉ có năm người sống sót được cứu vớt bởi tàu ngầm HMS Thistle, vốn đã chứng kiến cuộc tấn công.[8]